4. 查找

# 找圆
![](/media/202508/2025-08-11_210958_2918780.7803715189973915.png)
![](/media/202508/2025-08-11_211008_2317170.4786278339663257.png)
![](/media/202508/2025-08-11_211017_2363450.29823356968668524.png)
## 形状
默认全图查找，最好画个圆形查找

## 扇环半径
圆环ROI的内外圆半径

## 边缘类型
* 最强：只检测扫描范围内梯度最大的边缘点集合并拟合成圆
* 最后一条：只检测扫描范围内与圆心距离最大的边缘点集合并拟合成圆
* 第一条：只检测扫描范围内与圆心距离最小的边缘点集合并拟合成圆

## 边缘极性
* 黑到白：从灰度值低的区域过渡到灰度值高的区域边缘
* 白到黑：从灰度值高的区域过渡到灰度值低的区域的边缘
* 任意：上述两种边缘均被检测

## 边缘阈值
边缘阈值即梯度阈值，范围0-255，只有边缘梯度阈值大于该值的边缘点才被检测到。数值越大，抗噪能力越强，得到的边缘数量越少，甚至导致目标边缘被筛除。

## 滤波尺寸
用于增强边缘和抑制噪声，最小值为1。当边缘模糊或有噪声干扰时，增大该值有利于使得检测结果更加稳定，但如果边缘与边缘之间距离小于滤波尺寸时反而会影响边缘位置的精度甚至丢失边缘。该值必须要根据实际情况进行设置。

## 卡尺数量
用于扫描边缘点的ROI区域数量

## 删除点数
误差过大而被排除不参与拟合的最小点数量，一般情况下，离群点越多，该值应设置越大，为获取更佳查找效果，建议与剔除距离结合使用。

## 初定位
若开启初定为，结合固定位敏感度，下采样系数设置，圆初定为可以大致判定ROI区域内更接近圆的区域中心作为初始圆中心，便于后续精细圆查找；
若关闭初定为，则默认ROI中心为初始圆中心，一般情况下，圆查找前为位置修正，建议关闭初定位。

## 下采样系数
下采样也叫降采样，即采样点数点少。对于一幅NxM的图像来说，如果降采样系数为k，则即在原图中每行每列每隔k个点取一个点组成一幅图像。因此下采样系数越大，轮廓点越稀疏，轮廓越不精细，该值不宜设置过大。

## 固定位敏感度
排除干扰点，值越大，排除噪声干扰的能力越强，但也容易导致圆初定位失败。

## 剔除距离
允许离群点到拟合圆的最大像素距离，值越小，排除点越多。

## 投影宽度
在ROI中唤醒分布着若干个边缘点查找ROI，，该值描述扫描边缘点查找RPI的区域宽度。在一定范围内增大该值可以获取更加稳定的边缘点

## 初始拟合
* 局部：局部最优也就是按照局部的特征点拟合圆，如果局部特征更加准确反映圆所在位置，则采用局部最优，否则采用全局最优。
* 全局：以查找到的全局特征点进行圆拟合。

## 拟合方式
拟合方式有最小二乘、huber和tukey三种，三种拟合方式只是权重的计算方式有差异。随着离群点数量增多以及离群距离增大，可逐次使用最小二乘、huber、tukey。

# 找线
直线查找主要用于查找图像中具有某些特征的直线，利用已知特征点形成特征点集，然后拟合成直线。
## 边缘类型
* 接近中线：查找最接近区域中线且满足条件的直线。
## 边缘极性
## 边缘阈值
## 滤波尺寸
## 卡尺数量
## 直线查找反向
## 角度归一化
开启后，输出的直线角度在-90°到90°，未开启时输出的直线角度为-180°到180°。
## 投影宽度

## 剔除点数、剔除距离、初始拟合、拟合方式